아/어/여 주다 используется с глаголами для выражения просьбы.
아 добавляется к основе глагола, когда та оканчивается на ㅏ или ㅗ, 여 - к словам на 하다, 어 - во всех остальных случаях.

Примеры:
도와 주세요. Помогите, пожалуйста.
내일 전화해 주세요. Пожалуйста, позвоните завтра.
김치를 먹어 주세요. Пожалуйста, поешьте кимчи.